Origine
La manière de danser à l'origine de la danse classique est née à l'époque de la Renaissance (en particulier au XVe siècle) à la cour d'Italie. À cette époque il était obligatoire qu'un noble sache se mouvoir avec élégance et sache donc danser. Plus tard en France, à la cour de Catherine de Medicis (Italienne par son père ayant épousé Henri II, devenu roi de France en 1547), tout le monde était amené à danser, même le roi, car la reine était une grande amatrice des arts dans leur ensemble et avait vécu son enfance en Italie. Néanmoins, la danse était pratiquée par une majorité d'hommes et les costumes nous paraissent lourds en comparaison de ce qui se fait de nos jours.
À son ouverture en 1661 par Louis XIV, l'Académie Royale de Danse (dont l'évolution donna l'Opéra National de Paris) fait partie des premières écoles de danse créées en France. C'est à cette époque (fin du XVIIe-début du XVIIIe siècle) que le ballet devient une discipline essentiellement professionnelle avec la formation de danseurs professionnels. Les femmes ont alors acquis un statut dominant dans la pratique de la danse par rapport aux hommes alors que la danse se dissocie du chant et de la déclamation.
Le mot ballet prend son origine dans le mot italien "ballo", qui signifie "danser", du fait de ses origines profondes italiennes. Cependant, les mots de la technique de danse classique sont en français partout dans le monde, car celle-ci a été mise au point par les Français à commencer par Beauchamp, premier maître de ballet du roi, au XVIIe siècle. On parle dès lors de glissade, entrechat, grand jeté, pas de bourrée, etc. L'une des caractéristiques de base de cette forme de danse est l'en dehors qui consiste à avoir la jambe tournée vers l'extérieur de manière que le public en voit la face interne. Les danseurs se tiennent très droits et divers sauts composent les mouvements de base. Les danseuses et danseurs apprennent les positions de base définies par Beauchamp en plus des mouvements codifiés composant la danse.